基于可變終端Tube-Based MPC的機(jī)場(chǎng)除雪車橫向穩(wěn)定性控制方法

摘要： 為了提高機(jī)場(chǎng)路面自動(dòng)駕駛除雪車作業(yè)過(guò)程中的側(cè)傾穩(wěn)定性，提出了一種基于可變終端tubebased MPC的機(jī)場(chǎng)除雪車橫向穩(wěn)定性控制方法。建立了除雪車作業(yè)的三自由度側(cè)傾動(dòng)力學(xué)解耦模型，采用tube-based MPC控制算法，基于除雪車橫向穩(wěn)定性、誤差跟蹤特性等約束條件設(shè)計(jì)了LQR函數(shù)，使MPC具有更好的魯棒性，并在此基礎(chǔ)上針對(duì)除雪車高速情況下可能出現(xiàn)的跟蹤偏差發(fā)散設(shè)計(jì)了可變終端集...