基于可變終端Tube-Based MPC的機場除雪車橫向穩(wěn)定性控制方法

摘要： 為了提高機場路面自動駕駛除雪車作業(yè)過程中的側(cè)傾穩(wěn)定性，提出了一種基于可變終端tubebased MPC的機場除雪車橫向穩(wěn)定性控制方法。建立了除雪車作業(yè)的三自由度側(cè)傾動力學解耦模型，采用tube-based MPC控制算法，基于除雪車橫向穩(wěn)定性、誤差跟蹤特性等約束條件設計了LQR函數(shù)，使MPC具有更好的魯棒性，并在此基礎上針對除雪車高速情況下可能出現(xiàn)的跟蹤偏差發(fā)散設計了可變終端集...