基于多結(jié)構(gòu)語義特征的激光雷達(dá)里程計(jì)與建圖方法
中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁數(shù): 10 2023-12-30
摘要: 目前激光雷達(dá)里程計(jì)算法通常采用點(diǎn)、線、面特征或單一結(jié)構(gòu)語義特征,在特征稀疏場景下其匹配精度易受到干擾。針對該問題,提出了一種基于多結(jié)構(gòu)語義特征的激光雷達(dá)里程計(jì)與建圖方法。首先,提出了一種基于網(wǎng)格的多結(jié)構(gòu)語義特征提取方法,實(shí)現(xiàn)對柱面、地面以及平面的有效提?。蝗缓?,針對三類語義特征分別構(gòu)建匹配代價(jià)函數(shù),實(shí)現(xiàn)了多結(jié)構(gòu)語義特征的聯(lián)合匹配;接著,建立三類語義特征的參數(shù)化描述模型,并針對性...