基于魯棒AFCKF的無人車多源組合導航方法

摘要： 針對無人車進行多源信息融合時部分傳感器失效或量測異常導致定位精度下降甚至無法定位的問題，提出了一種魯棒自適應聯(lián)邦容積卡爾曼濾波（AFCKF）算法。首先，在子濾波器中將Huber方法與容積卡爾曼濾波相結合，并基于馬氏距離實時調整Huber方法中的調節(jié)因子，提高了子濾波器的估計精度和魯棒性。其次，在信息融合中，基于預測狀態(tài)殘差以及量測殘差的二次型引入一種自適應信息分享因子計算方法，... （共8頁）