基于狀態(tài)變換卡爾曼濾波的無人機/無人車跨域協(xié)同導航

摘要： 在高樓密集的城市環(huán)境下，無人車在密集街道中工作時無法接收到有用的GNSS信息，只能依靠其他傳感器進行導航，精度較差。針對這一問題，提出了一種基于狀態(tài)變換卡爾曼濾波的無人機/無人車跨域協(xié)同導航方法，協(xié)同編隊中的無人機節(jié)點飛行在樓宇上空可接收到GNSS信號的區(qū)域，無人車節(jié)點工作在無GNSS信號的街道，節(jié)點之間可通過相對測量傳感器和數(shù)據(jù)鏈路進行導航信息交互。為進一步提高協(xié)同導航精度，...