尖軌端面復(fù)雜廓形機(jī)器人銑削軌跡規(guī)劃方法

摘要： 鐵路道岔尖軌數(shù)控成型銑削后的打磨拋光目前普遍由人工完成，存在效率低、質(zhì)量一致性差和漏打磨等問(wèn)題，難以滿(mǎn)足尖軌高效高質(zhì)加工需求。而將工業(yè)機(jī)器人銑削技術(shù)應(yīng)用到打磨拋光工序中雖可提升尖軌制造自動(dòng)化水平，但尖軌端面廓形的復(fù)雜多變以及機(jī)器人存在的弱剛性又導(dǎo)致其加工軌跡平滑度難以得到保障。為此，需要對(duì)尖軌端面復(fù)雜廓形機(jī)器人銑削軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行創(chuàng)新。首先，基于MD-H參數(shù)法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模...