融合點云深度信息的3D目標檢測與分類

摘要： 目的 基于點云的3D目標檢測是自動駕駛領域的重要技術之一。由于點云的非結構化特性，通常將點云進行體素化處理，然后基于體素特征完成3D目標檢測任務。在基于體素的3D目標檢測算法中，對點云進行體素化時會導致部分點云的數據信息和結構信息的損失，降低檢測效果。針對該問題，本文提出一種融合點云深度信息的方法，有效提高了3D目標檢測的精度。方法 首先將點云通過球面投影的方法轉換為深度圖像，... （共14頁）