二階錐約束規(guī)劃的機器人視覺閉環(huán)位姿自協(xié)調(diào)方法

摘要： 將機器人“手-眼”位姿自協(xié)調(diào)視為無標定約束規(guī)劃問題，提出一種基于二階錐約束規(guī)劃的視覺閉環(huán)控制方法。在圖像平面和笛卡兒空間分別建立基于圖像與基于位姿的視覺伺服控制算法；在路徑約束和局部極小約束準則下構建二階錐凸優(yōu)化模型，實現(xiàn)了圖像特征軌跡和機器人運動路徑折中最優(yōu)；將所提出的二階錐約束規(guī)劃模型嵌入自適應狀態(tài)估計器，實現(xiàn)了機器人雅可比矩陣在線映射學習，解決了“手-眼”標定參數(shù)和視覺深...