自動駕駛電動車輛基于參數(shù)預測的徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制

摘要： 針對具有不確定性的自動駕駛電動車輛的運動控制問題，提出了一種基于參數(shù)預測的徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡自適應協(xié)調(diào)控制方案。首先，考慮系統(tǒng)參數(shù)的不確定性及外部干擾的影響，利用預瞄方法建立可表征車輛循跡跟車行為的動力學模型；其次，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡補償器對系統(tǒng)不確定性進行自適應補償，設計車輛橫縱向運動的廣義協(xié)調(diào)控制律；之后，考慮前車車速及道路曲率影響，以車輛在循跡跟車控制過程中的能...