計及質(zhì)心側(cè)偏角動態(tài)自適應的無人駕駛汽車橫坡彎道跟蹤控制

摘要： 針對無人駕駛汽車在橫坡彎道處因發(fā)生偏離期望軌跡甚至嚴重側(cè)滑而失去穩(wěn)定性的問題，提出質(zhì)心側(cè)偏角動態(tài)自適應控制策略。為應對汽車垂直載荷發(fā)生變化而導致輪胎側(cè)偏剛度改變的情況，通過多組數(shù)據(jù)擬合得到載荷匹配圖，進而設計基于模型預測算法的橫向軌跡跟蹤控制器，根據(jù)汽車入彎速度選擇預測時域并結(jié)合道路彎度選擇瞬態(tài)、穩(wěn)態(tài)質(zhì)心側(cè)偏角，通過在線優(yōu)化生成最佳前輪轉(zhuǎn)角。最后搭建CarSim/Simulin...