隧道環(huán)境內(nèi)無人駕駛車輛目標(biāo)-決策兩級(jí)信息融合感知策略

摘要： 基于隧道內(nèi)的特殊行駛環(huán)境和無人駕駛感知需求，選擇合適的傳感器及硬件搭建試驗(yàn)車輛，構(gòu)建了毫米波雷達(dá)與攝像頭多傳感器融合的感知系統(tǒng)；基于YOLOv4目標(biāo)級(jí)信息融合算法和改進(jìn)D-S證據(jù)理論決策級(jí)信息融合算法，提出了一種“目標(biāo)-決策”兩級(jí)信息融合策略；最后，在城市道路隧道環(huán)境內(nèi)開展了感知信息兩級(jí)融合驗(yàn)證試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明：相比單一的攝像頭或毫米波雷達(dá)感知效果，基于攝像頭與毫米波雷達(dá)傳感... （共11頁）