基于逐級(jí)優(yōu)化策略的特征退化場(chǎng)景下自動(dòng)駕駛車輛自主定位方法

摘要： 多傳感器融合定位是解決衛(wèi)星遮擋、通信中斷等組合導(dǎo)航失效場(chǎng)景下車輛自主定位的有效手段。然而，在環(huán)境信息稀疏及相似等場(chǎng)景下，特征退化嚴(yán)重，多傳感器融合定位面臨巨大挑戰(zhàn)?；诖?，設(shè)計(jì)了一種基于逐級(jí)優(yōu)化策略的多傳感器融合定位算法，以提高特征退化場(chǎng)景下車輛自主定位精度。首先，為解決實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量技術(shù)(Real Time Kinematic, RTK)信號(hào)丟失情況下全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Glob...