智能汽車SINS/GNSS動態(tài)組合導(dǎo)航觀測模型系統(tǒng)誤差自適應(yīng)估計方法

摘要： 為了滿足當前汽車智能化發(fā)展對導(dǎo)航定位精度的更高需求，解決車輛非線性動態(tài)組合導(dǎo)航定位過程中，因觀測模型偏差導(dǎo)致的定位精度下降問題，結(jié)合自適應(yīng)濾波原理，提出了一種新的非線性動態(tài)組合導(dǎo)航系統(tǒng)觀測模型系統(tǒng)誤差自適應(yīng)估計方法，用于抑制觀測模型系統(tǒng)誤差對濾波估計精度的影響，克服現(xiàn)有誤差估計方法的缺陷和不足，提升車輛動態(tài)組合導(dǎo)航定位精度。首先，利用預(yù)測觀測協(xié)方差矩陣和新息信息構(gòu)造自適應(yīng)因子，...