面向自動駕駛仿真測試的高覆蓋切入場景庫生成方法

摘要： 為解決虛擬仿真測試所需高覆蓋場景的生成難題，以自動駕駛車輛事故高發(fā)的高速公路切入場景為研究對象，基于搭載多源傳感器實車采集的自然駕駛數(shù)據(jù)，開發(fā)基于規(guī)則的切入場景自動提取算法；選取核心場景要素建立基于運動學特征的車輛切入軌跡模型，量化分析模型參數(shù)分布特征；基于高斯混合模型構建多維度邏輯場景參數(shù)聯(lián)合概率密度函數(shù)，在此基礎上提出基于哈密爾頓蒙特卡洛(Hamiltonian Monte...