基于運(yùn)動(dòng)約束的激光雷達(dá)與車體坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)參數(shù)標(biāo)定

摘要： 激光雷達(dá)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知的重要傳感器，多坐標(biāo)系空間標(biāo)定是激光雷達(dá)精準(zhǔn)環(huán)境感知的前提條件。針對(duì)激光雷達(dá)與車體坐標(biāo)系空間同步面臨傳感器觀測(cè)單一的問題，提出基于激光雷達(dá)與車輛的平面運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)約束2步標(biāo)定方法。為構(gòu)建運(yùn)動(dòng)約束，基于激光里程計(jì)獲取激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)位姿信息，通過激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)軌跡信息和時(shí)域上多幀地面平面擬合信息進(jìn)行平面行駛識(shí)別，在滿足平面路況下構(gòu)建平面運(yùn)動(dòng)約束標(biāo)定，進(jìn)而...