基于結(jié)構(gòu)重參數(shù)化與自適應(yīng)注意力的復(fù)雜路面快速識別模型

摘要： 在復(fù)雜行駛環(huán)境下快速準(zhǔn)確地識別前方路面類型，是車輛主動控制系統(tǒng)及時做出預(yù)判的關(guān)鍵前提。針對現(xiàn)有方法未能兼顧精度和速度且難以在車端部署的問題，提出一種基于結(jié)構(gòu)重參數(shù)化與自適應(yīng)注意力的路面分類模型，可對車輛前方的瀝青、水泥、冰雪、沙土、花磚、石板、濕滑等復(fù)雜路面進(jìn)行快速準(zhǔn)確的甄別。首先，構(gòu)建以水平/垂直/方形/點形等多分支異構(gòu)卷積為核心的特征提取骨干網(wǎng)絡(luò)。其次，提出一種輕量高效的注...