分布式電驅(qū)動(dòng)汽車(chē)原地轉(zhuǎn)向機(jī)理與控制方法研究

摘要： 分布式電驅(qū)動(dòng)汽車(chē)能夠通過(guò)原地轉(zhuǎn)向功能提高車(chē)輛的機(jī)動(dòng)性。原地轉(zhuǎn)向下車(chē)輛的4個(gè)車(chē)輪均處于滑移狀態(tài)，極易發(fā)生車(chē)身偏移甚至失控。為了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定精準(zhǔn)的原地轉(zhuǎn)向控制，分析了原地轉(zhuǎn)向的動(dòng)力學(xué)機(jī)理，并提出橫擺角速度與滑轉(zhuǎn)率協(xié)同的控制策略?；诳v向動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)路面附著估計(jì)算法，完成原地轉(zhuǎn)向前的路面狀況判斷；采用了分層式控制架構(gòu)，上層控制器基于車(chē)輛狀態(tài)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)矩控制策略，下層控制設(shè)計(jì)橫擺角速度決策框架，...