基于視錐距離和自適應(yīng)權(quán)重卡爾曼濾波的多傳感器融合算法

摘要： 為提升智能駕駛系統(tǒng)的環(huán)境感知能力，采用多模態(tài)傳感器并結(jié)合人工智能技術(shù)解決單模態(tài)傳感器在環(huán)境感知方面存在識別效果差、易受干擾等問題。然而，跨模態(tài)傳感器間的特征匹配仍存在問題，如特征表示不一致、感知誤差、延遲誤差等。為解決這些問題，提出一種基于視錐距離度量的方法，構(gòu)建了目標(biāo)匹配矩陣，使用匈牙利算法進(jìn)行幀間關(guān)聯(lián)匹配。并引入自適應(yīng)權(quán)重調(diào)節(jié)技術(shù)優(yōu)化卡爾曼濾波算法，實現(xiàn)了低復(fù)雜度高效的跨模...