混駕環(huán)境下基于主從博弈的多車協(xié)同決策規(guī)劃

摘要： 在自動駕駛車輛與人工駕駛車輛混行的復雜交通環(huán)境中，如何減小駕駛行為截然不同的2類車輛間的復雜相互作用對于車輛行駛安全性、乘坐舒適性和交通通行效率的影響，是當前自動駕駛決策與控制領域亟待解決的關鍵問題。提出了一個人機混駕環(huán)境下人工駕駛車輛與自動駕駛車輛之間的非合作博弈交互框架。首先，綜合考慮車輛加速度線性遞減的駕駛人縱向操縱特性、差異化配合程度和不同的延遲響應特性，建立人工駕駛車...