角模塊架構(gòu)智能電動(dòng)汽車路徑跟蹤魯棒預(yù)測(cè)控制

摘要： 集成四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)/獨(dú)立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輪角模塊可以使整車具有優(yōu)越的低速機(jī)動(dòng)性和高速穩(wěn)定性，是智能車輛的理想載體，但過(guò)多的轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩控制輸入增加了整車控制難度，實(shí)際行駛中的不確定性干擾也嚴(yán)重影響車輛控制魯棒性，常用的標(biāo)準(zhǔn)模型預(yù)測(cè)控制無(wú)法處理這些不確定問(wèn)題。為了提高角模塊架構(gòu)智能電動(dòng)汽車路徑跟蹤控制魯棒性，提出了基于Tube的魯棒模型預(yù)測(cè)控制(Tube-RMPC)方法。搭建了整車動(dòng)力學(xué)...