克隆挑取機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 為提高菌落挑取、接種效率，提出了一種基于運(yùn)動控制器、圖像識別算法和路徑規(guī)劃算法的智能挑取、接種、清洗、消毒系統(tǒng)。軟件和硬件根據(jù)菌落樣品智能處理系統(tǒng)的控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。系統(tǒng)采用運(yùn)動控制板作為主控制器，實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)、光電傳感器、氣缸、電磁閥等設(shè)備的集成控制。系統(tǒng)前端基于Windows Form設(shè)計(jì)窗體和可視控件，后端采用多線程并發(fā)式通信及多線程插補(bǔ)運(yùn)動技術(shù)實(shí)現(xiàn)對多臺伺服電機(jī)的聯(lián)動控...