氣動蜂巢軟體腿的設計與遲滯特性分析

摘要： 目前的仿生機器人多以剛性材料為主，靈活度不高且與人交互不安全。針對這一問題，設計了一款氣動軟體機器人，采用蜂巢六邊形腔室制作了軟體機器人的腿部結(jié)構(gòu)和相應氣動網(wǎng)格驅(qū)動器，通過對其充氣能夠?qū)崿F(xiàn)軟體腿的伸長、彎曲等運動。對氣動蜂巢軟體腿的遲滯特性進行分析，首先建立了Prandtl-Ishlinskii(PI)模型，但由于其對稱性造成了建模的不準確性；通過改進PI模型的包絡函數(shù)，得到了...