油氣管道內(nèi)檢測(cè)器三維運(yùn)動(dòng)分析

摘要： 管道檢測(cè)清管器廣泛應(yīng)用于油氣管道內(nèi)部檢測(cè)。管道清管器的速度通常與管道中介質(zhì)的速度相同。但近年來(lái)，由于長(zhǎng)距離運(yùn)輸?shù)男枰?，管道中介質(zhì)的速度不斷增加，管道內(nèi)環(huán)境更加復(fù)雜，管道檢測(cè)器在管道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)情況更加多變。因此，通過(guò)分析管道檢測(cè)器在油氣管道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)原理，建立了檢測(cè)器在復(fù)雜管道下的運(yùn)動(dòng)模型；同時(shí)，基于數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了一種雙皮碗-三支撐輪式的管道檢測(cè)器樣機(jī)；結(jié)合仿真和實(shí)驗(yàn)，對(duì)管道檢測(cè)器...