基于激光雷達-視覺融合的3D多模態(tài)建圖研究

摘要： 針對移動機器人室內(nèi)環(huán)境三維地圖構(gòu)建不齊幀、誤差大和重建不佳等問題，提出激光雷達和RGB-Depth相機融合(camera radar net, CRN)方法，這是一種新的三維地圖構(gòu)建方法。在CRN中，提出一種雷達-視覺慣性里程計融合(Lidar-Visual Inertial Odometry via Smoothing and Mapping, LVIO-SAM)方法，該方法...