基于雷達虹膜回環(huán)檢測的激光SLAM算法

摘要： 針對在室外大范圍場景中定位建圖時，傳統(tǒng)激光雷達里程計普遍存在定位精度低、魯棒性差及回環(huán)檢測性能弱的問題，提出一種基于雷達虹膜回環(huán)檢測的激光同步定位與地圖構(gòu)建算法。首先，結(jié)合慣性測量單元預處理數(shù)據(jù)矯正激光點云運動畸變；其次，建立雷達虹膜回環(huán)檢測，利用點云高度信息對激光點云鳥瞰圖編碼并轉(zhuǎn)換為雷達虹膜圖像，計算虹膜圖像間相似度得分獲取最優(yōu)回環(huán)關(guān)鍵幀，有效提高回環(huán)檢測精度；最后，采用因...