自適應(yīng)容積卡爾曼濾波激光視覺融合定位研究

摘要： 針對激光雷達(dá)在長直環(huán)境下魯棒性低以及視覺相機(jī)受光照條件影響大的問題，提出一種利用容積卡爾曼濾波將兩種傳感器采集到的信息進(jìn)行融合的定位方法，同時為算法添加自適應(yīng)成分，以提高移動機(jī)器人在未知環(huán)境下的定位精度。首先通過激光與視覺在同一位置同時對周圍物體進(jìn)行觀測，利用圖優(yōu)化算法與PnP算法獲得當(dāng)前機(jī)器人位姿信息，再以激光和視覺采集的數(shù)據(jù)分別作為狀態(tài)值和量測值不斷更新，得到濾波融合后的定...