考慮動態(tài)交互作用的智能車輛軌跡預測

摘要： 在多車交互的動態(tài)場景中，智能車輛需要具備對周圍車輛未來軌跡的預測能力，以實現(xiàn)安全高效行駛。本文提出一種考慮鄰車動態(tài)交互作用的軌跡預測方法。首先基于目標車輛及周圍車輛的歷史軌跡信息，構建動態(tài)時空關聯(lián)圖，作為交互特征提取模塊的輸入，再運用圖注意力機制獲取歷史時域上可變的交互特征參數(shù)；其次，將目標車輛歷史時域信息與可變的交互特征參數(shù)融合，嵌入時間注意力機制得到上下文向量，再通過長短時...