基于模糊反饋線(xiàn)性化和自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的USM六自由度鎮(zhèn)定控制

摘要： 水下游動(dòng)機(jī)械臂(USM)作為一種新型的水下機(jī)器人，其鎮(zhèn)定控制對(duì)于水下觀測(cè)和作業(yè)任務(wù)的順利完成具有重要意義。針對(duì)USM六自由度鎮(zhèn)定控制時(shí)，其模型難以準(zhǔn)確建立、水流等外部擾動(dòng)難以觀測(cè)和6個(gè)維度的控制器參數(shù)整定困難等問(wèn)題，提出了一種基于模糊反饋線(xiàn)性化和自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的控制方法。首先建立了USM的動(dòng)力學(xué)模型；其次，考慮到USM強(qiáng)非線(xiàn)性和強(qiáng)耦合性的特點(diǎn)，對(duì)動(dòng)力學(xué)模型反饋線(xiàn)性化后設(shè)計(jì)...