基于函數(shù)擬合姿態(tài)更新方法的足綁式行人導(dǎo)航算法

摘要： 針對(duì)低成本足綁式行人導(dǎo)航系統(tǒng)中航向誤差快速發(fā)散導(dǎo)致定位精度下降的問題，從降低姿態(tài)更新誤差的角度出發(fā)，基于等效旋轉(zhuǎn)矢量理論和傅里葉展開，提出一種基于函數(shù)擬合姿態(tài)更新方法的足綁式行人導(dǎo)航算法。首先，以等效旋轉(zhuǎn)矢量法為理論基礎(chǔ)，使用正余弦函數(shù)擬合足部運(yùn)動(dòng)角速度，利用泰勒展開及等式變換求取函數(shù)擬合姿態(tài)更新方法；隨后，結(jié)合長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)(LSTM)零速檢測(cè)，設(shè)計(jì)適用于多種步態(tài)的足綁式行人...