基于FBG的機器手指尖觸覺感知研究

摘要： 為了提高機器手指尖觸覺感知靈敏度和精度，基于機器手指尖觸覺感知機理分析，設(shè)計了特征分離式雙層“十字”型FBG觸覺感知單元，并進行了有限元仿真分析，針對感知單元開展了標(biāo)定實驗和抓握感知實驗。基于接觸溫度和抓握力復(fù)合感知進行了耦合分析，提出了基于鯨魚優(yōu)化算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(WOA-BPNN)的解耦方法。實驗結(jié)果表明：FBG感知單元的接觸溫度靈敏度為11.255 pm/℃,抓握力靈...