基于雙通道Residual-LSTM的SINS/GNSS組合導(dǎo)航算法

摘要： 針對(duì)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)信號(hào)中斷情況下SINS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)無(wú)法持續(xù)進(jìn)行誤差校正的問題,提出一種基于雙通道Residual-LSTM的SINS/GNSS組合導(dǎo)航算法。首先,考慮到SINS經(jīng)度、緯度誤差傳播特性不同所導(dǎo)致的模型輸入、輸出信息之間的非線性相關(guān)性差異化,構(gòu)建具有不同權(quán)重系數(shù)的雙通道長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu),并引入遺忘信息共享機(jī)制自適應(yīng)地利用歷史導(dǎo)航數(shù)據(jù)對(duì)經(jīng)度、緯...