一種懸浮撲翼機(jī)器人的視覺(jué)自主避障方法研究

摘要： 提出了一種基于視覺(jué)感知的懸浮撲翼機(jī)器人自主避障方案，以滿(mǎn)足室內(nèi)障礙物環(huán)境中低速、安全和長(zhǎng)航時(shí)飛行要求。首先，借鑒鳥(niǎo)類(lèi)視覺(jué)避障原理，提出了一種基于光流視覺(jué)檢測(cè)的避障方法，用于識(shí)別動(dòng)、靜態(tài)障礙物；其次，設(shè)計(jì)了一種氦氣球與撲翼結(jié)合的飛行機(jī)器人，利用氦氣浮力提供主要升力，撲翼運(yùn)動(dòng)提供推進(jìn)力和次要升力，并設(shè)計(jì)了飛行控制方法以滿(mǎn)足穩(wěn)定飛行及避障的要求；最后，制作了機(jī)器人樣機(jī)，測(cè)試了其飛行性...