深度與形貌檢測的仿生磁致伸縮觸覺傳感器設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)測試

摘要： 物體表面形貌深度信息對于智能機(jī)器人檢測物體表面特征、人機(jī)交互具有重要意義。受動(dòng)物毛發(fā)感知機(jī)理啟發(fā)，設(shè)計(jì)了一種新型仿生磁致伸縮觸覺傳感器單元及陣列；基于逆磁致伸縮效應(yīng)、歐拉-伯努利梁理論和胡克定律，推導(dǎo)了深度檢測的輸出電壓模型。仿真研究確定了最佳偏置磁場和陣列間距，實(shí)驗(yàn)測試了傳感器單元在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)下的輸出特性，在0.05～4.8 mm深度檢測范圍內(nèi)，靈敏度為185.72 mV/m...