直線型傾轉(zhuǎn)多旋翼植保無人機建模與控制

摘要： 針對直線型傾轉(zhuǎn)多旋翼植保無人機模型耦合復(fù)雜、作業(yè)時易受施藥執(zhí)行器干擾等問題，提出了一種模型補償-線性自抗擾控制算法。首先建立無人機運動學(xué)和動力學(xué)模型，并分析作業(yè)時離心噴頭產(chǎn)生的力矩作用影響；然后將作業(yè)模型中的固定部分作為已知擾動，引入模型補償-擴張狀態(tài)觀測器估計內(nèi)外未知總擾動并動態(tài)補償控制系統(tǒng)，完成位姿控制器設(shè)計。仿真結(jié)果表明，所提出的算法在作業(yè)場景下偏航角度誤差小于0.2°,...