基于變分貝葉斯的魯棒自適應(yīng)因子圖優(yōu)化組合導(dǎo)航算法

摘要： 復(fù)雜環(huán)境下的量測粗差和時變噪聲嚴(yán)重影響了狀態(tài)估計的精度和可靠性，對此提出了一種基于變分貝葉斯的魯棒自適應(yīng)因子圖優(yōu)化組合導(dǎo)航算法。首先，基于先驗和后驗兩階段更新將變分貝葉斯推斷引入因子圖優(yōu)化框架中，以估計時變量測噪聲協(xié)方差；其次，利用相鄰幀間的平均新息構(gòu)造量測協(xié)方差預(yù)測值，作為粗差判據(jù)來實現(xiàn)穩(wěn)健估計。基于INS/GNSS組合導(dǎo)航的仿真和現(xiàn)場實驗評估表明，所提方法能在粗差干擾的情況...