一種主動型踝關節(jié)助力外骨骼設計及性能實驗

摘要： 為實現(xiàn)踝關節(jié)的運動助力，針對踝關節(jié)運動過程角度變化快、運動自由度多的特點，本文提出了一種基于多支鏈空間連桿機構的主動助力外骨骼，通過電機帶動絲桿傳動并組合空間連桿機構的設計方式，實現(xiàn)了踝關節(jié)主動的背屈/跖屈及從動的內(nèi)收/外展，旨在提高踝關節(jié)外骨骼運動跟隨的協(xié)調(diào)性，減少其對穿戴者運動自由度的限制?；谀_底測力系統(tǒng)進行步態(tài)識別，采用運動狀態(tài)機對踝關節(jié)助力外骨骼進行分層控制策略研究。...