基于點(diǎn)云稀疏語義特征的智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知配準(zhǔn)算法

摘要： 針對(duì)道路場(chǎng)景下多智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知問題，本文提出一種基于點(diǎn)云稀疏語義特征的智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知配準(zhǔn)算法。所提算法旨在通過點(diǎn)云集成配準(zhǔn)擴(kuò)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知范圍，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知。首先，在道路語義特征基礎(chǔ)上進(jìn)行幾何特征提取進(jìn)而得到點(diǎn)云稀疏語義特征。其次，計(jì)算道路語義特征點(diǎn)云間的角度偏差以提供配準(zhǔn)初值，并將點(diǎn)云語義信息作為配準(zhǔn)約束條件實(shí)現(xiàn)全局語義集成配準(zhǔn)。實(shí)驗(yàn)表明所提算...