基于視覺修正的激光雷達體積測量方法

摘要： 針對激光雷達點云數(shù)據(jù)稀疏、擾動、存在噪聲和其他方法難以遷移，實時性差等難題，面向“L”型小尺寸目標研究了一種基于視覺修正的激光雷達體積測量方法。該方法首先通過聯(lián)合標定和時間戳最近鄰匹配實現(xiàn)相機與激光雷達數(shù)據(jù)的對齊；然后經(jīng)過目標檢測算法獲取圖像中目標的信息，與此同時對點云數(shù)據(jù)執(zhí)行地面分割得到地面點云與非地面點云，利用視覺投影和點云聚類實現(xiàn)目標點云的分割，使用KDtree找到目標點...