基于可視點(diǎn)法剔除動(dòng)態(tài)目標(biāo)的激光-慣導(dǎo)SLAM

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)激光同時(shí)定位與建圖在動(dòng)態(tài)環(huán)境中位姿估計(jì)累計(jì)誤差大、地圖中存在動(dòng)態(tài)目標(biāo)錯(cuò)誤點(diǎn)云的問題，本文提出了一種基于可視點(diǎn)法實(shí)時(shí)剔除動(dòng)態(tài)目標(biāo)的激光-慣導(dǎo)SLAM方法(DM-LIO)。該方法使用IMU測(cè)量值為基于可視點(diǎn)法的動(dòng)態(tài)目標(biāo)剔除模塊提供先驗(yàn)位姿，并引入基于彎曲體素空間的點(diǎn)云聚類方法，以解決在低分辨率可視點(diǎn)法下動(dòng)態(tài)點(diǎn)不能被完全捕捉的問題，從而實(shí)現(xiàn)了在算法前端剔除激光點(diǎn)云中的動(dòng)態(tài)目標(biāo)...