基于PI閉環(huán)反饋的EtherCAT分布式時鐘漂移補償優(yōu)化

摘要： 接入工業(yè)總線的設備的增加會導致高延遲等同步性問題?；贓therCAT對分布式時鐘同步算法進行研究與分析，針對其在漂移補償過程中存在補償精度低的問題，提出了一種基于閉環(huán)反饋控制思想的動態(tài)漂移補償算法。算法先利用定點數(shù)改進本地時鐘，再利用PI控制調節(jié)漂移補償值。最后搭建了測試平臺，包括基于SOEM實現(xiàn)的主站與基于STM32+FPGA架構實現(xiàn)的從站，優(yōu)化前后的算法分別在FPGA中實...