一種用于3D激光雷達點云處理的多目標跟蹤算法

摘要： 近年來，3D激光雷達作為一種高精度傳感器，提升了城市交通的治理水平。然而城市交通場景復雜，目標眾多且運動軌跡相互交叉，傳統(tǒng)的多目標跟蹤方法難以生成準確的交通目標運動軌跡。本文針對城市路口復雜場景交通目標實時跟蹤問題，設計了一種基于多層級結(jié)構(gòu)的多目標跟蹤(multi-level object tracking, MLOT)算法框架，結(jié)合基于橢圓門限的多維特征數(shù)據(jù)關聯(lián)以及針對預測結(jié)...