基于MPC及改進(jìn)ADRC的車輛自適應(yīng)巡航控制研究

摘要： 針對車輛縱向運動時內(nèi)部和外部擾動導(dǎo)致的預(yù)期功能穩(wěn)定性問題，基于模型預(yù)測控制(Model Predictive Control, MPC)及改進(jìn)自抗擾控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC),設(shè)計了一種車輛自適應(yīng)巡航控制(Adaptive Cruise Control, ACC)策略。首先，建立車輛運動學(xué)模型以及考慮前車速度的安...