航跡先驗(yàn)融合特征的車載雷達(dá)實(shí)例分割算法

摘要： 點(diǎn)云實(shí)例分割是場(chǎng)景感知中的基本任務(wù)。近年來，隨著車載毫米波雷達(dá)分辨能力的提高，大量基于毫米波雷達(dá)散射點(diǎn)的實(shí)例分割方案被提出。實(shí)例分割的結(jié)果可作為跟蹤的輸入，跟蹤得到各個(gè)實(shí)例的航跡信息，為后續(xù)的車輛決策與路徑規(guī)劃提供數(shù)據(jù)支持。然而，面向毫米波雷達(dá)的實(shí)例分割方法仍存在以下挑戰(zhàn)。一方面，相較于激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)觀測(cè)下的散射點(diǎn)更稀疏，信息量較少。當(dāng)同一實(shí)例的散射點(diǎn)距離較遠(yuǎn)或者多個(gè)相鄰...