基于運(yùn)動(dòng)約束的航姿系統(tǒng)誤差自主補(bǔ)償方法

摘要： 為了提高車載捷聯(lián)航姿系統(tǒng)的長航時(shí)定姿精度，提出利用載車的運(yùn)動(dòng)約束條件對(duì)航姿系統(tǒng)誤差進(jìn)行在線自主補(bǔ)償。首先，對(duì)航姿系統(tǒng)的傳感器誤差、安裝誤差等進(jìn)行分析與建模，選取航姿系統(tǒng)的各項(xiàng)誤差作為誤差補(bǔ)償濾波的系統(tǒng)狀態(tài)，建立系統(tǒng)狀態(tài)方程。然后，根據(jù)發(fā)射車等特種車輛的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，利用車輛運(yùn)動(dòng)約束條件，將載車行駛過程中航姿系統(tǒng)的速度輸出在車體坐標(biāo)系橫向和垂向上的投影分量作為誤差補(bǔ)償濾波的量測(cè)，推導(dǎo)...