機動目標跟蹤的交互多模型泊松多伯努利混合濾波

摘要： 滿足共軛先驗性質的泊松多伯努利混合(Poisson multi-Bernoulli mixture, PMBM)濾波器將目標狀態(tài)分為泊松和多伯努利混合兩部分，分別對這兩部分進行預測和更新，具有較高的跟蹤精度和較快的運行速度。在多目標機動場景下，使用單一模型不足以描述目標的運動，將導致跟蹤性能的下降。針對這一問題，提出了一種交互多模型(interacting multiple m...