卡爾曼濾波器異常自檢及其在SINS初始對準(zhǔn)中的應(yīng)用

摘要： 卡爾曼濾波器是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)和組合導(dǎo)航問題中的常用工具。針對濾波時(shí)系統(tǒng)噪聲和觀測噪聲異常導(dǎo)致的濾波精度下降甚至發(fā)散問題，從理論上分析了基于新息協(xié)方差匹配和馬氏距離卡方檢驗(yàn)的兩種濾波器異常檢驗(yàn)判據(jù)，結(jié)合判據(jù)在傳統(tǒng)卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波和容積卡爾曼濾波中的典型應(yīng)用，設(shè)計(jì)了針對捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)問題的測試實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明兩種判據(jù)對濾波器系統(tǒng)噪聲和觀測噪聲異常都有一...