跨域無人集群協(xié)同反潛搜索方法研究

摘要： 針對海上反潛搜索問題，提出一種將無人艇作為無人機的通信中繼的跨域無人集群協(xié)同搜索方法，采用數(shù)字網(wǎng)格地圖表征任務(wù)區(qū)域，構(gòu)建了跨域平臺的運動學模型；提出了跨域無人系統(tǒng)的協(xié)作方法，設(shè)計了無人系統(tǒng)之間的分布式信息融合機制；設(shè)計了異構(gòu)平臺的搜索目標函數(shù)，引導無人系統(tǒng)在搜索任務(wù)中實時決策。仿真結(jié)果表明：所提方法能夠有效適用于文中反潛搜索任務(wù)想定，跨域平臺之間能夠通過優(yōu)勢互補提高搜索效能。