基于改進自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波的高精度姿態(tài)解算

摘要： 針對傳統(tǒng)自適應(yīng)擴展卡爾曼濾波的姿態(tài)角度解算精度低的問題，分析了Sage-Husa自適應(yīng)濾波原理，設(shè)計了一種改進加權(quán)的測量噪聲協(xié)方差矩陣，提出一種優(yōu)化自適應(yīng)濾波過程的擴展卡爾曼濾波方法(WAEKF)。該方法以自適應(yīng)擴展卡爾曼算法為基礎(chǔ)，通過設(shè)置不同的權(quán)重值更新測量噪聲協(xié)方差，對測量噪聲進行自適應(yīng)濾波，實現(xiàn)姿態(tài)角度的有效解算。實驗結(jié)果表明，該方法相較于傳統(tǒng)的自適應(yīng)擴展濾波算法大幅提...