基于橢圓隨機超曲面模型CPHD濾波器的多擴展目標跟蹤算法

摘要： 復雜場景下多擴展目標跟蹤在自動駕駛、目標識別等領域具有很高的應用價值。文中提出了一種基于橢圓隨機超曲面模型(ERHM)的勢概率假設密度(CPHD)濾波器。首先，基于有限集統(tǒng)計理論，利用CPHD濾波器建立多擴展目標的貝葉斯濾波框架；然后，采用ERHM描述擴展目標的量測源分布，并利用無跡變換嵌入CPHD濾波流程；最后，仿真實驗結(jié)果表明，ERHM-CPHD濾波器對橢圓擴展目標的跟蹤性...