考慮軌跡預(yù)測的大曲率道路智能車輛動態(tài)避障控制

摘要： 為了提高智能車輛大曲率道路動態(tài)避障安全性，提出基于實時軌跡更新長短時記憶(U-LSTM)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡預(yù)測和基于模糊控制重規(guī)劃邏輯策略的智能車輛動態(tài)避障控制方法。通過提取MATLAB工具箱大曲率道路參數(shù)，利用當(dāng)前時域真實軌跡點信息并訓(xùn)練更新迭代的方法，建立U-LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡預(yù)測模型；考慮到大曲率道路場景中智能車輛跟蹤、避讓與自車周圍信息的非線性關(guān)系，提出基于模糊控制的重...