基于改進(jìn)Centerfusion的自動駕駛3D目標(biāo)檢測模型

摘要： 針對自動駕駛路面上目標(biāo)漏檢和錯檢的問題，提出一種基于改進(jìn)Centerfusion的自動駕駛3D目標(biāo)檢測模型。該模型通過將相機(jī)信息和雷達(dá)特征融合，構(gòu)成多通道特征數(shù)據(jù)輸入，從而增強(qiáng)目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)的魯棒性，減少漏檢問題；為了能夠得到更加準(zhǔn)確豐富的3D目標(biāo)檢測信息，引入了改進(jìn)的注意力機(jī)制，用于增強(qiáng)視錐網(wǎng)格中的雷達(dá)點云和視覺信息融合；使用改進(jìn)的損失函數(shù)優(yōu)化邊框預(yù)測的準(zhǔn)確度。在Nuscene...